O Castelo de Terena, situado no ponto mais alto de Terena, faz parte da linha de defesa do rio Guadiana, a par dos castelos de Juromenha, Alandroal, Monsaraz e Mourão. As referencias mais antigas à povoação datam do século XIII e acredita-se que o inicio de construção do castelo tenha ocorrido neste período.
A partir do Castelo de Terena tem uma das melhores vistas da região, sobre a povoação, a barragem de Lucefécit e a planície alentejana a perder de vista.
O Castelo é monumento nacional desde 1946.